Die Umfassungsmauern sind vermutlich weit vor dem 15. Jahrhundert gebaut worden.

1505 erfolgte ein Neubau / Umbau unter Beibehaltung der dicken Umfassungsmauern.

Ende des 18. Jahrhunderts (1790) entstand der bis heute erhaltene Bau.Der spätgotische Schnitzaltar stellt ein beachtliches Kunstwerk dar.

Die darüber befindliche Kanzel ist mit barocker Schnitzerei versehen. Er wurde im Jahre 2005 restauriert.

Die Schleifladenorgel mit sieben Registern stammt vermutlich aus dem Jahre 1790.

Die Kirche zu Waldau ist kommunales Eigentum.